We wrześniu 1943 roku Niemcy utworzyli obóz koncentracyjny Mittelbau-Dora. Znajdował się on w sztolniach nieczynnej kopalni (Wirtschaftliche Forschungsgesellschaft) w pobliżu Nordhausen w okręgu Halle, na terenie III Rzeszy. Początkowo obóz funkcjonował jako filia obozu koncentracyjnego Buchenwald, lecz 28 października 1944 roku uzyskał status samodzielnego obozu koncentracyjnego.
Sprowadzeni z Buchenwaldu więźniowie w wielkiej tajemnicy kopali rozległe tunele podziemne, w których znajdowały się hale produkcyjne broni V. Poszczególne prace były prowadzone przez wielkie koncerny niemieckie (AEG, Siemens, Volkswagen, IG Farben i inne). Sam obóz był również w dużej mierze umieszczony wewnątrz ziemi. Baraki były umiejscowione w galeriach podziemnych.
Pod koniec 1944 roku dowództwo obozu ewakuowało więźniów w Marszu Śmierci do innych obozów na zachodzie Niemiec. 11 kwietnia 1945 roku obóz został wyzwolony przez wojska amerykańskie.
Pod koniec 1944 roku transporty ewakuacyjne (Marsze Śmierci) z Auschwitz i innych obozów dotarły do Mittelbau-Dora. Jednak byli to więźniowie zbyt wyczerpani, by pracować w tych drakońskich warunkach: ginęli bardzo szybko z przemęczenia. W kwietniu 1945 obóz był ewakuowany, pociągami i piechotą. W ten sposób większość obozu głównego i podobozów została zupełnie opróżniona z więźniów.
Szacuje się, że przez obóz przeszło około 60 tysięcy więźniów, z których zginęło przeszło 13 tysięcy.
W 1966 roku powstało pierwsze muzeum w dawnym budynku krematorium. Po 1989 roku muzeum powiększyło swój stan posiadania, zmieniono wystawy i udostępniono podziemne galerie zwiedzającym.

Więźniowie przy rakietach V